コアファイルを直接編集することになりますので、試される場合には自己責任にてお願いします。
また、当然ながら WordPress のアップデートがされた場合には再度編集する必要があります。

コアファイルに手をつけるのはどうかなとも思いますが、どうもうまい方法が浮かびません。
オーバーライドできる関数であれば、Plugins や /wp-content/themes/MY_THEME/functions.php でカスタマイズした方がよいのですけどね。

ユーザーオプションの meta-box-hidden に架空の項目を作ってこれをオフにするような方法もありますが、きちんと後始末しておかないとデータベースにゴミが残りそうです。

/wp-admin/includes/template.php
line 2866 付近 の function get_hidden_meta_boxes()
“Hide slug boxes by default” とコメントしてある部分を無効化します。

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function get_hidden_meta_boxes($page) {
	$hidden = (array) get_user_option( "meta-box-hidden_$page", 0, false );
 
	// Hide slug boxes by default
	if ( empty($hidden[0]) ) {
		if ( 'page' == $page )
			$hidden = array('pageslugdiv');
		elseif ( 'post' == $page )
			$hidden = array('slugdiv');
	}
 
	return $hidden;
}

これを下記のようにコメントアウトします。

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2877
2878

function get_hidden_meta_boxes($page) {
	$hidden = (array) get_user_option( "meta-box-hidden_$page", 0, false );
 
	// Hide slug boxes by default --- comment out by USER
/*	if ( empty($hidden[0]) ) {
		if ( 'page' == $page )
			$hidden = array('pageslugdiv');
		elseif ( 'post' == $page )
			$hidden = array('slugdiv');
	}*/
 
	return $hidden;
}

くれぐれも、自己責任で。バックアップをお忘れ無く。

追記
この件、本家のバグトラックを当たってみたのですが、そもそも、別のバグのためにこのような仕様になってしまったようですね。
バグなのか仕様になってしまうのか？できれば直してもらいたい物です。

2.7.1 fixes 68 tickets.

とありますが、バグフィックスがメインな様です。サーバー側の設定がよければ、オートアップデートで簡単に出来ますが、既存のテーマが動かなくなる事もある様なので、バックアップをしてからの作業をお勧めします。